现阶段，可用于机器人仿真皮肤的材料并不多，主要是用硅胶来作为仿真皮肤的材料。

硅胶是热固性的一种弹性体。目前，机器人皮肤覆层材料以硅橡胶为主，也叫做人体硅胶、加成型硅胶、双组分加成型硅胶。由两部分组成：A组分是硅胶，B组分是固化剂；两组分按一定的份额混合配比。可室温固化也可加温快速固化；产品为无色或皮肤色胶状液体，硫化后成为柔软的弹性材料，具有触感柔软、不变形，经久耐用的优势。

硅胶是作为人体仿真材料最常见的材料，硅胶材料不仅手感优异，而且各项耐温效果也很明显，但是硅胶材料由于其加工的工艺相当复杂，所以成本相对来说比较昂贵。因此，单个仿真硅胶机器人的造价较高，市场需求量相比其他服务型机器人较少。